Hlavným cieľom projektu je vývoj a aplikácia robotickej veľkoformátovej 3D tlače na báze technológie Fused Granular Fabrication (FGF). Projekt sa zameriava

na skúmanie a optimalizáciu preprocesingu dát pre LFAM (Large Format Additive Manufacturing), návrh pokročilých algoritmov pre generovanie dráh tlače

a modernizáciu existujúcich výrobných pracovísk.

 

Hlavné aktivity: 

  • Analýza stavu LFAM: Prehľad najnovších trendov v oblasti veľkoformátovej aditívnej výroby, vrátane využitia priemyselných robotov a kompozitných materiálov. Výstupom bude databáza publikačných a materiálových zdrojov.
  • Preprocesing dát: Hodnotenie dostupných softvérových riešení na generovanie dráh tlače, ich optimalizácia a adaptácia pre konkrétne aplikácie.
  • Návrh algoritmu: Vývoj efektívnych algoritmov na spracovanie dráh tlače s ohľadom na zníženie spotreby materiálu a zrýchlenie výrobného procesu.
  • Modernizácia LFAM: Integrácia nových technologických riešení do existujúcich výrobných pracovísk, vrátane programovania PLC pre komunikáciu robota s tlačovou hlavou.
  • Optimalizácia tlače: Testovanie rôznych stratégií aditívnej výroby na základe experimentálnych dát a simulácií.

 výstupy projektu:

  • Voľne prístupná databáza softvérových riešení pre veľkoformátovú aditívnu výrobu.
  • Absolvovanie odborných školení a certifikácií pre členov tímu v oblasti algoritmického modelovania.
  • Vybudovanie modernizovaného pracoviska LFAM a jeho prezentácia v rámci workshopov.

AKTUALITY


Workshop: Veľkorozmerná robotická aditívna výroba (LSAM)

Workshop k projektu: Výskum veľkorozmernej aditívnej výroby na báze technológie FGF s 

využitím priemyselných robotov - VRAV

Agenda 

Dátum a čas: 6.2.2026, 9:00 -14:00

Miesto: Katedra technológií, materiálov a počítačovej podpory výroby. 

Mäsiarska 74, Technická univerzita v Košiciach (TUKE)

Cieľová skupina: študenti Ing. a PhD. štúdia, zamestnanci TUKE

1. Časť: Teoretická prednáška (9:00-10:00) (zasadačka KTMaPPV)

Téma: Súčasný stav a technológie veľkoformátovej tlače

• Globálny prehľad LSAM:

  • Definícia veľkorozmernej tlače a jej význam v priemysle 4.0.
  • Prechod od portálových systémov k 6-osovým priemyselným robotom.

• Klasifikácia technológií podľa materiálu:

  • Kovy: WAAM (Wire Arc Additive Manufacturing).
  • Stavebné zmesi: 3D tlač betónu a cementových mált.
  • Polyméry: Rozdiel medzi veľkoformátovým FDM (filament) a FGF (granulát).

• Hĺbkový pohľad na extrúziu plastov (FGF):

  •  Materiálová veda: Termoplasty, kompozity (uhlíkové/sklenené vlákna) a recyklované plasty.
  • Procesné výzvy: Tepelný manažment, eliminácia deformácií (warping) a adhézia vrstiev.

• Priemyselné aplikácie: Výroba foriem, nábytku a prototypovanie v 

automotive/stavebníctve.

2. Časť: Praktický workshop – Preprocessing (10:00 -12:00) (učebňa M74-VM1)

Téma: Digitálny workflow v prostredí Rhino + Grasshopper

• Úvod do softvéru Rhino 8 

  • Základné ovládanie softvéru: lišty nástrojov, pohľady a primitívne geometrie
  • Základne nástroje na 3D modelovanie a prehľad funkcií : vytváranie bodov,

kriviek, modelovanie plôch a trojrozmerných telies, booleanovské operácie

• Úvod do pluginu Grasshopper pre softvér Rhino 8

  • Základne ovládanie pluginu: import a tvorba vstupných dát, inter-operabilita so softvérom Rhino 
  •  Prehľad dodatočných aplikácií pre plugin Grasshopper a ich implementácia do prostredia Grasshopper. 
  • Tvorba základných primitív, import a export vstupných dát.

• Algoritmický slicing:

  • G-kód-univerzálny programovací jazyk
  • Princípy generovania dráh pohybu nástroja pre modely formátu Mesh a Brep
  • Generovanie rovinných dráh pohybu nástroja
  • Generovanie dráh pohybu nástroja pod uhlom
  • Generovanie nerovinných dráh pohybu nástroja

• Robotická simulácia a optimalizácia:

  • Export vygenerovaných dráh pohybu nástroja a ich simulácia v CAM programe 
  • RoboDK

Prestávka: 12:00 – 13:00

3. Časť: Laboratórna ukážka (13:00-14:00) – (laboratórium LSP2, Mäsiarska 74)

Téma: Realizácia robotickej 3D tlače v praxi

• Predstavenie hardvérovej zostavy:

  • Priemyselný robot a peletový extrudér.
  • Systém podávania a sušenia materiálu.

• Príprava tlače:

  • Kalibrácia pracovného priestoru a nulového bodu.
  • Nastavenie teplotných zón extrudéra a príprava tlačovej podložky.

• Live Demo:

  • Spustenie tlače testovacieho objektu.

• Diskusia a vyhodnotenie:

  • Analýza kvality povrchu a geometrií.
  • Možnosti následného opracovania (hybridná výroba).

Kontakt a informácie: ivan.gajdos@tuke.sk

Názov projektu: Výskum veľkorozmernej aditívnej výroby na báze technológie FGF s využitím 

priemyselných robotov 

Kód projektu: 09I03-03-V04-00650 

Názov investície: 3: Excelentná veda

Projekt podporený: 

MATERIAL PRE VRAV

DodávateľInternetový linkObchodný názovTyp polyméruSkupina polymérovPlnivoHustota [g/cm³]Pevnosť v ťahu [MPa]Modul pružnosti [MPa]Tepelná odolnosť [°C]Spracovateľská teplota [°C]Odporúčaná teplota trysky [°C]Odporúčaná teplota podložky [°C]Typické aplikácie
Borealishttps://www.borealisgroup.com/Bormed™ PPPolypropylénPolyolefínyNeplnený0.925-351000-1500100-115200-230210-22080-90Zdravotnícke, priemyselné aplikácie
LyondellBasellhttps://www.lyondellbasell.com/Hostalen® PPPolypropylénPolyolefínyRôzne plnivá0.9-1.230-601200-3000100-160190-250200-24060-110Automobilový, obalový priemysel
SABIChttps://www.sabic.com/SABIC® PPPolypropylénPolyolefínySklenené vlákna1.0-1.240-602000-3500120-150210-240220-23080-100Automobilový, spotrebný priemysel
INEOShttps://www.ineos.com/Rigidex® HDPEPolyetylénPolyolefínyNeplnený0.9520-30800-120070-90180-220190-21060-80Priemyselné kontajnery, potrubia
Dowhttps://www.dow.com/DOWLEX™ PEPolyetylénPolyolefínyRôzne0.92-0.9610-30200-100060-100160-260170-25040-80Obaly, fólie, priemyselné diely
ExxonMobilhttps://www.exxonmobil.com/Exceed™ PEPolyetylénPolyolefínyNeplnený0.91-0.9415-25300-80060-90170-230180-22050-70Fólie, obaly, technické aplikácie
DSMhttps://www.dsm.com/Akulon® PA6Polyamid 6TermoplastySklenené vlákna1.1-1.460-903000-6000150-200230-260240-25080-100Automobilový, elektronický priemysel
BASFhttps://www.plastics.basf.com/Ultramid® PA6Polyamid 6TermoplastyRôzne plnivá1.1-1.550-1002500-8000150-220230-260240-25080-120Strojárstvo, automobilový priemysel
Evonikhttps://www.evonik.com/VESTAMID® PA12Polyamid 12TermoplastyNeplnený/Plnený1.0-1.240-601500-3000120-180200-240210-23070-90Zdravotnícke, športové vybavenie
Solvayhttps://www.solvay.com/Technyl® PA66Polyamid 66TermoplastySklenené vlákna1.2-1.670-1103000-9000180-260260-290270-28090-130Automobilový, elektronický priemysel
SABIChttps://www.sabic.com/CYCOLAC™ ABSABSTermoplastyNeplnený/Plnený1.0-1.235-501500-250080-100220-250230-24070-90Spotrebná elektronika, automobilový priemysel
INEOS Styrolutionhttps://www.ineos-styrolution.com/Novodur® ABSABSTermoplastyRôzne1.0-1.130-451400-240080-105220-260230-25070-90Domáce spotrebiče, hračky
Trinseohttps://www.trinseo.com/MAGNUM™ ABSABSTermoplastyRôzne modifikácie1.0-1.230-551600-270080-110220-250230-24070-90Automobilový, elektronický priemysel
Covestrohttps://www.covestro.com/Makrolon® PCPolykarbonátTermoplastyNeplnený/Plnený1.260-702200-2400120-140280-320290-310100-120Ochranné kryty, automobilové svetlá
SABIChttps://www.sabic.com/LEXAN™ PCPolykarbonátTermoplastyRôzne1.2-1.360-752300-2500120-145280-320290-310100-120Elektronika, zdravotníctvo
EMS-GRILTECHhttps://www.ems-griltech.com/Grilamid® TPETermoplastický elastomérElastoméryRôzne tvrdosti1.0-1.210-4050-50080-150180-260190-25060-90Tesnenia, hadice, športové vybavenie
Kraiburg TPEhttps://www.kraiburg-tpe.com/THERMOLAST® KTermoplastický elastomérElastoméryRôzne tvrdosti1.0-1.35-4010-50060-150170-250180-24050-80Automobilový, spotrebný priemysel
Huntsmanhttps://www.huntsman.com/IROGRAN® TPUTermoplastický polyuretánElastoméryRôzne tvrdosti1.1-1.320-50100-80080-120180-240190-23060-80Obuv, automobilové diely
BASFhttps://www.plastics.basf.com/Elastollan® TPUTermoplastický polyuretánElastoméryRôzne tvrdosti1.1-1.320-60100-90090-130190-250200-24070-90Fólie, profily, technické diely
Eastmanhttps://www.eastman.com/Eastar™ PETGPolyetyléntereftalát glykolom modifikovanýPolyesterNeplnený/Plnený1.2-1.340-601500-200070-80220-260230-25070-80Obaly, displeje, zdravotnícke pomôcky
Formfuturahttps://formfutura.com/EasyFil™ PLAPolylaktidPolyesterNeplnený/Plnený1.2-1.340-603500-400050-60190-220200-21060Prototypovanie, vzdelávanie
ColorFabbhttps://colorfabb.com/nGenPETG kopolymérPolyesterNeplnený/Plnený1.250-601800-200075-85220-240230-24070-80Funkčné prototypy, nástroje
Fillamentumhttps://fillamentum.com/CPEPolyesterNeplnený/Plnený1.245-551700-190070-80220-240230-24070-80Technické diely, prototypovanie
Sabichttps://www.sabic.com/NORYL™ GTXPolyphenylene ether + PolyamideEngineering ThermoplasticsRôzne plnivá1.1-1.350-702000-4000100-150250-300260-29090-120Automobilový, elektrotechnický priemysel
Celanesehttps://www.celanese.com/Hostaform® POMPolyoxymetylén (POM)Engineering ThermoplasticsNeplnený/Plnený1.450-702500-3500100-140190-230200-22080-110Presné diely, ozubené kolesá
DuPonthttps://www.dupont.com/Zytel® PAPolyamidEngineering ThermoplasticsRôzne plnivá1.1-1.750-100+2000-10000+100-260+230-300+240-290+80-150+Automobilový, elektronický priemysel
Arkemahttps://www.arkema.com/Rilsan® PA11Polyamid 11Engineering ThermoplasticsNeplnený/Plnený1.0-1.140-601500-2000120-150190-210200-21070-90Športové vybavenie, potrubia
igushttps://www.igus.eu/iglidur® i-SeriesRôzne polyméryŠpeciálne polyméryRôzne plnivá1.1-1.620-90500-400080-250závisí od materiáluzávisí od materiáluzávisí od materiáluLožiská, klzné prvky
Ultimakerhttps://ultimaker.com/Tough PLAPolylaktidPolyesterModifikovaný PLA1.2-1.350-602000-250060-70200-220210-22060Funkčné prototypy, nástroje
MatterHackershttps://www.matterhackers.com/PRO Series PETGPolyetyléntereftalát glykolom modifikovanýPolyesterVylepšený PETG1.2-1.350-701800-220075-85230-250240-25070-80Výroba nástrojov, funkčné diely
3DXTECHhttps://www.3dxtech.com/CarbonX™ CF PA6Polyamid 6TermoplastyUhlíkové vlákna1.2-1.380-1006000-8000150-180240-260250-26090-110Vysoko pevné diely, automobilový priemysel
ColorFabbhttps://colorfabb.com/XT-CF20PETG kopolymérPolyesterUhlíkové vlákna1.2560-702800-300080-90240-260250-25580-90Ľahké a pevné konštrukčné diely
Fillamentumhttps://fillamentum.com/Econyl® PA6Polyamid 6TermoplastyRecyklovaný PA61.1-1.250-702000-3000150-180230-250240-25080-100Udržateľné aplikácie
Prusa Researchhttps://www.prusa3d.com/Prusament PC BlendPolykarbonát zmesTermoplastyZmes PC1.18552100110270-290280-290100-110Technické diely, odolné prototypy
Kimyahttps://www.kimya.fr/PEKK-APolyetherketoneketoneVysoko výkonné polyméryNeplnený/Plnený1.3090-1003900320370-400380-410150-170Letecký, automobilový, medicínsky priemysel
Victrexhttps://www.victrex.com/VICTREX™ PEEKPolyether ether ketoneVysoko výkonné polyméryNeplnený/Plnený1.3-1.490-100+3500-4000+260+370-400+380-410+150-180+Letecký, automobilový, medicínsky priemysel
Solvayhttps://www.solvay.com/KetaSpire® PEEKPolyether ether ketoneVysoko výkonné polyméryRôzne modifikácie1.3-1.490-100+3500-4000+260+370-400+380-410+150-180+Letecký, automobilový, medicínsky priemysel
Ensingerhttps://www.ensingerplastics.com/TECAPEEK™Polyether ether ketoneVysoko výkonné polyméryRôzne plnivá1.3-1.690-1703500-10000260+370-400+380-410+150-180+Náročné priemyselné aplikácie
BASFhttps://www.plastics.basf.com/Ultrason® PSUPolysulfónVysoko

SOFTVÉR PRE VRAV

  • Pokroky v oblasti softvéru, materiálov a technológií naďalej rozširujú možnosti, ktoré možno dosiahnuť pomocou AV, čím sa táto technológia stáva čoraz viac neoddeliteľnou súčasťou moderných výrobných procesov. Každá z vyššie spomenutých  technológií zahŕňa unikátnu kombináciu výrobného princípu, použitého materiálu, hardvéru a softvéru. Pokroky v týchto oblastiach naďalej rozširujú možnosti, ktoré možno dosiahnuť pomocou 3D tlače. Ako bolo spomenuté v kapitole 1, jednou z aktuálnych tém je vývoj čoraz dokonalejšieho softvéru ktorý je neoddeliteľnou súčasťou pre-processingu  každej z technológií aditívnej výroby kedy je cieľom využiť jej plný potenciál za súčasného zohľadnenia hardvérových možností. Súčasťou fázy pre-processingu je okrem vytvorenia 3D modelu a jeho následnej konverzie do STL formátu, proces vytvorenia pokynov pre pohyb nástroja robota známy ako proces generovania G-kódu.

V súvislosti s VRAV sú pre užívateľa dostupne 3 možnosti generovania G-kódu:

    1 - Využiť voľne dostupne CAM softvéry (slicery) ktoré umožňujú užívateľovi generovať čisto rovinné vrstvy podobne ako pre desktopové tlačiarne a v prípade potreby využiť externý softvér pre post procesing.

    Softvéry ako : Ultimaker CURA slicer , Prusa slicer, Openslicer a Slic3r a iné

    2 - Využiť komerčné CAM softvéry  ktoré okrem generovania rovinných vrstiev umožňujú generovanie aj nerovinných vrstiev, vrstiev pod uhlom, často nevyžadujúci iný softvér ani post procesor a sú priamo prepojené s riadiacou jednotkou robota a tlačového extrúdera

    Softvéry ako: Ai buil – AiSync, Adaxis - Ada One, Dotxcontrol - 5Axi Slicer,

3D Printing Software - Aibuild Home

Program Robotics for Hybrid Manufacturing - ADAXIS

5 Axis Slicer – The first true multi-axis slicing software

3 - Vyvíjať vlastné softvérové riešenie / nekomerčné riešenia Softvérové riešenia v počiatočnej alebo výskumnej fáze : S^3-Slicer, Neural Slicer, EnochSlicer, MatatronSlicer, Rhino Grasshopper nástroje

Vývoj vlastných riešení vyžaduje vedomosti z pokročilej matematiky, programátorské zručnosti v jednom z jazykov ako je jazyk python ,C++  alebo Csharp, a v niektorých prípadoch softvér na následné spracovanie a prehliadanie G-kódu čo môže byť proces ktorý je pre ľudí s nedostatkom zručností náročný. Preto je vhodnou alternatívou využitie tzv. Vizuálnych programovacích jazykov (VPJ) ako je napríklad vizuálno-programovacie rozhranie  Grasshopper ako plugin softvéru  Rhinoceros 3D.

 

Využitie softvéru Rhinoceros 3D - Grasshopper vo VRAV

Grasshopper (GH) uľahčuje parametrizáciu grafického dizajnu a umožňuje vytvárať prakticky ľubovoľné tvary pomocou komplexného súboru matematických nástrojov. Jedna z pozoruhodných predností programu GH spočíva v jeho otvorenosti voči vývojárom tretích strán, čo im umožňuje navrhovať vlastné zásuvné moduly v rámci programu. Tieto zásuvné moduly sú prístupné prostredníctvom trhoviska pre GH, často sú k dispozícii zadarmo po získaní softvéru Rhinoceros. Bezproblémová interoperabilita medzi zásuvnými modulmi pluginy GH a softvéru Rhinoceros 3D rozširuje možnosti softvéru. Používatelia môžu vykonávať zložité operácie, ako je napríklad vytváranie sietí z pevných prvkov priamo v GH, využívať parametrické modelovanie B-rep, generovať body, vektory, riešiť priesečníky, vizualizovať dáta a mnoho iného. To umožňuje dynamické úpravy návrhu komplexných 3D objektov alebo jeho vzhľadu ktoré môžu byť automaticky aktualizované v rámci interoperability rozhrania VPJ GH a softvéru Rhinoceros 3D a následne analyzované užívateľom. Táto dynamická integrácia zefektívňuje proces navrhovania a ponúka flexibilitu a efektívnosť pri reagovaní na zmeny alebo optimalizáciu návrhu. Konštrukčný a analytický model možno prepojiť pomocou prezentovaného nástroja v rámci GH kde možno následne získať spätnú väzbu počas skúmania návrhu a spätne ju využiť na zlepšenie návrhu. Navyše cena softvéru Rhinoceros 3D s VPJ pluginom GH od spoločnosti McNeel Europe je výhodná práve pre výskumne a vývojové účely kedy môžu byť počiatočné náklady spojené so zavádzaním komerčne dostupných softvérových riešení privysoké. Cena softvéru pre komerčné využitie sa pohybuje okolo 995€ ktorú užívateľ zaplatí jednorazovo za aktuálne dostupnú verziu.

Moduly do pluginu GH je možne stiahnuť z oficiálnej stránky Food4Rhino. Obsahuje viac ako 1300 voľne dostupných modulov ktoré je možne rozdeliť do viac ako 30 kategórií  podľa oblasti využitia ako napríklad využitie pre Robotické aplikácie, simuláciu procesov obrábania, návrh v oblasti architektúry, lodného priemyslu, programátorských nástrojov, modelovania, prototypovania, renderingu, vizualizácie a mnoho ďalšieho. Voľné dostupné moduly možno kategorizovať ako:

  • voľne editovateľné- je možné modifikovať princíp ich fungovania a pristupovať k jednotlivým klastrom s funkciami a individuálne ich prispôsobiť
  • uzavreté – bez možnosti zmeny princípu ich fungovania a individuálneho prispôsobenia.
  • čiastočne editovateľné – pozostávajú z kombinácií voľných a uzavretých klastrov alebo iných modulov
Moduly je možné stiahnuť aj z iných stránok ako napríklad Git-hub a následne ich importovať do RG pluginu. V súvislosti s aditívnou výrobou sú na oficiálnej stránke www.food4rhino.com dostupné voľné aj uzavreté moduly ktoré na základe vstupných parametrov definovaných užívateľom generujú dráhy pohybu nástroja pre AV vo forme G-kódu. Ich rozdiel spočíva v možnostiach ktoré ponúkajú a to generovať výlučne rovinné vrstvy čím (sa nelíšia od voľne dostupných slicerov), generovať nerovinné vrstvy alebo kombinácia týchto možností. Prehľad bezplatných modulov do GH a ich možnosti sú uvedene v tabuľke nižšie: 
Názov modulu
Generovanie rovinných vrstiev
Generovanie nerovinných vrstiev
Voľne editovateľné
RhinoSlicer3r
Áno
Nie
Nie
Termite
Áno
Nie
Nie
NieDroid
Áno
Nie
Nie
Mamba
Áno
Nie
Nie
Concre3Dlab
Áno
Nie
Nie
Silkworm
Áno
NIe
Nie
Freeslicer
Áno
Nie
Áno
Xylinus
Áno
Nie
Áno
Griffin
Áno

Áno
čiastočne
Non-planar3D

Áno
Áno
Áno

ODBORNÉ PUBLIKÁCIE NA TÉMU robotickej veľkorozmernej 3D tlače

Prehľad literatúry (36 publikácií) – textová verzia

Active curved surface deforming of flexible conformal electronics by multifingered actuator

Jiankui Chen; Sihui Yang; Yiqun Li; Yongan Huang; Zhouping Yin
Huazhong University of Science and Technology (HUST), China

Additive Manufacturing via Tube Extrusion (AMTEx)

Nicholas Hopkins; Ruben Janse‑van‑Vuuren; Hadley L. Brooks
University of Central Lancashire (UCLan), UK

Infrared preheating to improve interlayer strength of Big Area Additive Manufacturing (BAAM) components

Vidya Kishore; Christine Ajinjeru; Andrzej Nycz; Brian Post; John Lindahl; Vlastimil Kunc; Chad Duty
University of Tennessee, Knoxville; Oak Ridge National Laboratory (MDF); Purdue University

Designing for Big Area Additive Manufacturing: Design rules and queue time analysis

Alex C. Roschli; Katherine T. Gaul; Alex M. Boulger; Brian K. Post; Phillip C. Chesser; Lonnie J. Love; Fletcher J. Blue; Michael C. Borish
Oak Ridge National Laboratory (Manufacturing Demonstration Facility)

3D Printing of Nonplanar Layers for Smooth Surface Generation

Jan Ahlers; Lucas Wasserfall; Norman Hendrich; Jianwei Zhang
TAMS, Department of Informatics, University of Hamburg, Germany

3D Printing of Objects with Continuous Spatial Paths by a Multi‑Axis Robotic FFF Platform

Yuan (Yujie) Yao; Yichi Zhang; Mohamed Aburaia; Maximilian Lackner
Shanghai University; University of Applied Sciences Technikum Wien

RoboFDM: A robotic system for support‑free fabrication using FDM

Chenming Wu; Chengkai Dai; Guoxin Fang; Yong‑Jin Liu; Charlie C. L. Wang
Tsinghua University; TU Delft Robotics Institute

A Framework for Large‑Scale Fused Pellet Modeling (FPM) by an Industrial Robot

Zhou Wang; Jian Zhang; Ming C. Leu
Missouri University of Science and Technology, USA

A novel 6‑axis hybrid additive‑subtractive manufacturing process: Design and case studies

Lin Li; Azadeh Haghighi; Yiran Yang
UK institutions (e.g., University of Manchester)

A novel rapid additive manufacturing concept for architectural composite shell construction inspired by the shell formation in land snails

Benjamin Felbrich; Frank Wulle; Christian Allgaier; Achim Menges; Alexander Verl; Klaus‑H. Wurst; Johannes H. Nebelsick
Institute for Computational Design and Construction (ICD), University of Stuttgart, Germany

RESEARCH ARTICLE

Connor David Armstrong, Stuart Macrae Montgomery, Liang Yue, Frédéric Demoly,
The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering ; Georgia Institute of Technology ; Renewable Bioproducts Institute

Advances in robotics for additive/hybrid manufacturing: robot control, speech interface and path planning

Advances in robotics for additive/hybrid manufacturing: robot control, speech interface and path planning
Downloaded by University of Sussex Library At 16:43 21 April 2018 (PT) ; Department of Mechanical Engineering, Universidade de Coimbra, Coimbra, Portugal, and ; The authors want to thank their affiliated institutions (University of

An Additive Manufacturing Path

Jan Tommy Gravdahl, ITK
Norwegian University of Science and Technology ; Department of Engineering Cybernetics

Analysis of tool path optimization in large scale

@Gregory Dreifus, 2020.
Submitted to the Department of Mechanical Engineering ; MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY

Additive Manufacturing 8 (2015) 78–87

Robert J.A. Allen ∗, Richard S. Trask
Advanced Composites Centre for Innovation and Science (ACCIS), Department of Aerospace Engineering, University of Bristol, Queen’s Building, University

Additive Manufacturing 33 (2020) 101099

Eduardo Meraz Trejoa,b, Xavier Jimeneza,b, Kazi Md Masum Billaha,b, Jonathan Seppalac,
a Department of Mechanical Engineering, The University of Texas at El Paso, El Paso, TX 79968, USA ; b W.M. Keck Center for 3D Innovation, El Paso, TX 79968, USA ; c Materials Science and Engineering Division, National Institute of Standards and Technology, Gaithersburg, MD 20899, USA

Solid Freeform Fabrication 2016: Proceedings of the 27th Annual International

Joseph R. Kubalak1,2, Craig D. Mansfield4, Taylor H. Pesek3,
1Design, Research, and Education for Additive Manufacturing Systems Laboratory ; 2Mechatronics and Autonomous Vehicles Laboratory ; 3Terrestrial Robotics Engineering and Controls Laboratory

Design of the 3D Printhead with Extruder for

TEM Journal. Volume 8, Issue 3, Pages 709-713, ISSN 2217-8309, DOI: 10.18421/TEM83-02, August 2019.
Technical University of Košice, Faculty of Manufacturing Technologies with a seat in Prešov, ; Technical University of Košice, Faculty of Manufacturing ; the Institute for

Downloaded from SAE International by Yogesh Kumar, Wednesday, November 27, 2024

Downloaded from SAE International by Yogesh Kumar, Wednesday, November 27, 2024
1National Institute of Technology Patna, Department of Mechanical Engineering, India

Proceedings of the ASME 2016 International Design Engineering Technical Conferences and

August 21-24, 2016, Charlotte, North Carolina
Florida Institute of Technology ; Florida Institute of Technology ; Florida Institute of Technology

Highly Informed Robotic

Though robotic 3D printing technology is currently undergoing rapid development, most of the
Tsinghua University ; University of Science and ; University of Science and

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/346018163

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/346018163
National and Kapodistrian University of Athens ; National Technical University of Athens ; aCore Department, National and Kapodistrian University of Athens, Psachna Eyvoias 34400, Greece

Implementation of a robot control architecture for additive manufacturing applications

Filipe Monteiro Ribeiro, J. Norberto Pires, Amin S. Azar,
Downloaded by Iowa State University At 10:13 21 March 2019 (PT) ; Downloaded by Iowa State University At 10:13 21 March 2019 (PT)

Missouri University of Science and Technology

et. al. For a complete list of authors, see https://scholarsmine.mst.edu/mec_aereng_facwork/4352
Missouri University of Science and Technology ; Missouri University of Science and Technology ; Mechanical and Aerospace Engineering Faculty

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/329730101

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/329730101
Brno University of Technology ; Brno University of Technology ; Brno University of Technology, Faculty of Mechanical

Large-format fused deposition additive

Cádiz, Spain
Mechanical Engineering and Industrial Design Departmen, Engineering School, Cádiz University, Cádiz, Spain, and ; Material Science, Metallurgic Engineering and Inorganic Chemistry Department, IMEYMAT, Facultad de Ciencias, Cadiz University,

3D PRINTING AND ADDITIVE MANUFACTURING

Volume 9, Number 3, 2022
1Digital Building Technologies, Institute of Technology in Architecture (ITA), Faculty of Architecture, ETH Zurich, Zurich, ; 2Polyhedral Structures Laboratory, Weitzman School of Design, University of Pennsylvania, Philadelphia, Pennsylvania, USA.

Composites Science and Technology 266 (2025) 111179

, Hongtao Wang a, Ning Dai a,b,*, Kanghui Zhou a, Hongyu Chen a, Jun Liu a
a College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, 210000, China ; b Jiangsu Innovation Center of Advanced Composite Technology and Equipment, Nanjing, 210000, China

Printing Compound-Curved Sandwich

{eric.peterson,bkaur003}@fiu.edu
Florida International University, 11200 S.W. 8th St., Miami, FL, USA ; Abstract. A research team at Florida International University Robotics and Dig- ; profile projects including the University of Stuttgart ICD/ITKE Research Pavilions

Robot assisted additive manufacturing: A review

Pinar Urhal; Andrew Weightman; Carl Diver; Paulo Bartolo
School of Mechanical, Aerospace and Civil Engineering, The University of Manchester, UK

Robotic additive manufacturing process simulation – towards design and analysis with building parameters in consideration

George Q. Zhang; Anders Spaak; Carlos Martinez; Daniel T. Lasko; Biao Zhang; Thomas A. Fuhlbrigge
ABB US Corporate Research Center; ABB Robotics RobotStudio division

Robotic Multi‑dimensional Printing Based on Structural Performance

Philip F. Yuan; Hao Meng; Lei Yu; Liming Zhang
Tongji University; Archi‑Union Architects; Tsinghua University

Robotic System for Additive Manufacturing of Large and Complex Parts

T. Felsch; U. Klaeger; J. Steuer; L. Schmidt; M. Schilling
Fraunhofer IFF; Glamaco Engineering GmbH; TU Ilmenau; 3D‑Schilling GmbH

Robotized Additive Manufacturing of Funicular Architectural Geometries Based on Building Materials

Othman Lakhal; Taha Chettibi; Abdelkader Belarouci; Gerald Dherbomez; Rochdi Merzouki
CRIStAL, CNRS‑UMR 9189, University of Lille, France

3D Printing Polymeric Materials for Robots with Embedded Systems

Ray Noel Medina Delda; Rex Balisalisa Basuel; Rodel Peralta Hacla; Dan William Carpiano Martinez; John‑John Cabibihan; John Ryan Cortez Dizon
Bataan Peninsula State University; Pangasinan State University; Qatar University

...


New text element

Prípadové štúdie, články

Prípadová štúdia: Aplikácia veľkoformátovej 3D tlače pri tvorbe funkčných a dizajnových objektov

Veľkoformátová aditívna výroba je technológia určená na výrobu rozmerovo väčších objektov, prototypov a špecifických dielov pomocou postupného nanášania materiálu vo vrstvách. V porovnaní s klasickou aditívnou výrobou umožňuje pracovať s väčším objemom materiálu, väčším pracovným priestorom a objektmi, ktoré by bolo bežnými zariadeniami náročné alebo nemožné vyrobiť v požadovanom rozmere. Pri tejto technológii je dôležitá najmä príprava digitálneho modelu, orientácia objektu, návrh tlačovej trajektórie a správne nastavenie technologických parametrov. Výslednú kvalitu ovplyvňuje spôsob vrstvenia, stabilita objektu počas výroby, správanie použitého materiálu a požiadavky na finálny povrch. Pri niektorých výstupoch môže byť vrstvená štruktúra súčasťou dizajnu, pri technických dieloch môže naopak vyžadovať dodatočné opracovanie. Pri veľkoformátovej tlači zohráva významnú úlohu aj priebežná kontrola procesu, keďže prípadná chyba sa môže prejaviť až po vytlačení väčšieho objemu materiálu. Dôležitá je preto správna kalibrácia zariadenia, nastavenie počiatočnej vrstvy a kontrola nadväzovania jednotlivých vrstiev počas výroby. Cieľom prípadovej štúdie bolo zdokumentovať vybrané realizácie a zhodnotiť možnosti využitia veľkoformátovej aditívnej výroby pri tvorbe dekoračných, prototypových a funkčných objektov. Hodnotenie bolo zamerané najmä na vhodnosť použitého materiálu, kvalitu výsledného tvaru, povrchovú štruktúru a praktické využitie jednotlivých výstupov.

Dizajnový dekoračný objekt z PLA biokompozitu s 40 % podielom drevnej prímesi

Realizovaným výstupom bol dizajnový dekoračný objekt vytvorený z PLA biokompozitu s 40 % podielom drevnej prímesi. Objekt bol navrhnutý ako štylizovaný vertikálny prvok so stupňovitou geometriou, ktorá vychádza z tvaru stromčeka. Hlavným zámerom bolo overiť možnosti tlače väčšieho priestorového objektu z materiálu s prírodným vizuálnym charakterom. Použitý materiál bol zvolený z dôvodu jeho špecifického vzhľadu, keďže drevná prímes dodáva povrchu prirodzenejší farebný odtieň a štruktúru. Pri výrobe bolo možné sledovať správanie biokompozitu počas extrúzie, rovnomernosť nanášania jednotlivých vrstiev a stabilitu objektu pri postupnom zvyšovaní jeho výšky. Geometria objektu pozostávala z viacerých horizontálne členených úrovní, ktoré vytvárali výraznú vrstvenú siluetu. Viditeľné vrstvy materiálu v tomto prípade nepôsobia ako technologický nedostatok, ale stávajú sa súčasťou výsledného dizajnu. Povrchová štruktúra zároveň podporuje prírodný charakter použitého materiálu. Výsledný objekt ukázal vhodnosť PLA biokompozitu s drevnou prímesou pri tvorbe dekoračných a interiérových prvkov. Realizácia potvrdila, že kombinácia digitálneho návrhu, aditívneho nanášania materiálu a kompozitného materiálu umožňuje vytvárať tvarovo výrazné objekty bez potreby dodatočného skladania alebo použitia formy.

Prototyp dizajnového kresla

Jedným z ďalších realizovaných výstupov bol prototyp dizajnového kresla z materiálu PLA, vytvorený ako objemový interiérový objekt s integrovanou sedacou časťou a operadlom. Cieľom realizácie bolo overiť možnosti aditívnej výroby pri tvorbe väčšieho funkčného prvku, ktorý spája nosnú, sedaciu a opornú časť do jedného kompaktného tvaru. Pri návrhu bolo potrebné zohľadniť najmä orientáciu modelu pri tlači, stabilitu objektu počas výroby, plynulé prechody medzi jednotlivými časťami a dostatočnú tuhosť výslednej geometrie. Orientácia modelu bola zvolená tak, aby bola zabezpečená čo najväčšia kontaktná plocha so základňou, plynulé vrstvenie materiálu a minimalizácia rizika deformácie počas postupného zvyšovania výšky objektu. Tvar kresla pozostáva zo základne, sedacej plochy a zvýšenej zadnej časti, ktorá plní funkciu operadla. Výsledný objekt predstavuje overenie návrhu dizajnového kresla v prototypovej fáze. Realizácia ukázala potenciál aditívnej výroby pri tvorbe nábytkových dielov, najmä v prípadoch, kde je potrebné rýchlo overiť tvar, ergonómiu a celkový priestorový výraz navrhovaného objektu.

Vodiaci prvok pre nite tkáčskeho stroja

V tomto prípade bola aditívna výroba použitá na zhotovenie náhradného dielu pre tkáčsky stroj. Potreba výroby vznikla z dôvodu nedostupnosti pôvodného komponentu, ktorý už nebolo možné zabezpečiť ako štandardný náhradný diel. Riešením preto bolo vytvorenie nového dielu podľa požadovanej funkcie a rozmerov pôvodného prvku. Komponent slúži na vedenie a rozdelenie nití v pracovnej časti stroja. Pri návrhu bolo potrebné zohľadniť pravidelné rozmiestnenie jednotlivých vodiacich prvkov, ich rozstupy a celkovú tuhosť dielu. Dôležitá bola aj kvalita povrchu, keďže diel prichádza do kontaktu s vláknami a nesmie spôsobovať ich zachytávanie alebo poškodenie počas prevádzky. Výroba náhradného komponentu umožnila obnoviť funkčnosť zariadenia bez nutnosti zásahu do pôvodnej konštrukcie tkáčskeho stroja. Tento prípad ukazuje praktické využitie 3D tlače pri údržbe starších zariadení, pri ktorých je dostupnosť originálnych náhradných dielov obmedzená. Realizácia potvrdila, že aditívna výroba je vhodným riešením pri výrobe individuálnych funkčných komponentov, najmä ak je potrebné rýchlo nahradiť nedostupný diel s presne definovanou geometriou.

Dizajnové vázy z PETG materiálu

Ďalšou skupinou realizovaných výstupov boli experimentálne dizajnové vázy vyrobené z PETG materiálu. Cieľom tejto realizácie bolo overiť možnosti tlače dekoračných objektov s rozdielnym tvarovým riešením, povrchovým charakterom a vizuálnym efektom materiálu. Pri vázach bol použitý PETG materiál s mramorovým efektom, ktorý vzhľadovo imituje kamenný povrch. Na týchto objektoch sa zároveň skúšala nerovinná tlač, pri ktorej sa tlačová trajektória nevedie iba v klasických horizontálnych vrstvách, ale čiastočne sleduje tvarovú geometriu objektu. Tento spôsob tlače umožňuje vytvoriť plynulejší povrchový prechod a dosiahnuť odlišný vizuálny výsledok oproti bežnému vrstveniu.

Spodné vázy boli realizované z transparentného PETG materiálu. Pri tomto type materiálu sa výraznejšie prejavila priehľadnosť, lom svetla a vnútorná štruktúra vrstiev. Výsledný efekt bol preto odlišný od váz s mramorovým vzhľadom, aj keď boli objekty vyrobené rovnakým základným technologickým princípom. Realizácia ukázala, že PETG je vhodný materiál pre výrobu dizajnových a dekoračných prvkov, pri ktorých je dôležitá kombinácia tvaru, povrchovej štruktúry a vizuálneho pôsobenia. Zároveň sa potvrdilo, že zmena tlačovej stratégie a farebného prevedenia materiálu výrazne ovplyvňuje výsledný charakter objektu.

Ozdobná misa z PLA biokompozitu s 40 % podielom drevnej prímesi

Ozdobná misa bola vyrobená z PLA biokompozitu s 40 % podielom drevnej prímesi. Objekt slúžil ako ukážka využitia materiálu pri menšom dekoračnom predmete s výraznou zvlnenou geometriou. Tvar misy je založený na pravidelne sa opakujúcom reliéfe po obvode objektu. Vrstvená štruktúra tlače v kombinácii s drevnou prímesou vytvára povrch s prírodným charakterom a zároveň zvýrazňuje plastický tvar výrobku. Pri tomto výstupe bol dôraz kladený najmä na estetické pôsobenie objektu. Kombinácia zvlneného profilu, svetlého odtieňa materiálu a viditeľného vrstvenia vytvorila výrazný dekoratívny charakter bez potreby ďalšej povrchovej úpravy.

Prototyp Športovej prilby pre rýchlostného lyžiara Michala Bekeša

Využitie v oblasti rýchleho prototypovania bolo overené tlačou konceptu športovej prilby pre rýchlostného lyžiara so špecifickým tvarom. Samotný priebeh pozostával z tlače spodnej časti skeletu, kde sa kľúčovým faktorom stalo využitie inovatívnej mimo-rovinnej stratégie generovania dráh pohybu nástroja. Táto pokročilá metóda umožňuje robotickému ramenu ukladať materiál synchrónne v troch osiach a dokonale tak kopírovať zakrivené trajektórie modelu. Výsledkom tohto prístupu bola najmä minimalizácia potreby podporných konštrukcií, úspora materiálu ale aj výroba v krátkom čase nakoľko model bol rozdelený na dve časti ktoré boli vyrobené rôznymi technológiami. Spodná časť vyrobená z transparentného materiálu PETG  technológiou FGF a vrchná časť vyrobená z bieleho PETG materiálu technológiou FFF. Kompletne dokončený finálny prototyp, vznikol hybridným spojením dvoch odlišných konceptov 3D tlače. Hlavná sivá škrupina bola vyhotovená veľkoobjemovou technológiou FGF, ktorá spracováva priamo plastový granulát a zabezpečuje rýchlu i ekonomickú stavbu nosného telesa. Naopak, vrchná biela časť bola dotlačená presnejšou metódou FFF z klasického filamentu, čo umožnilo detailné uzatvorenie geometrie celého komplexného dielu ktoré by nebolo možné vytvoriť technológiou FGF.

Zhodnotenie aplikácie veľkorozmerovej tlače

Realizované výstupy ukázali možnosti využitia aditívnej výroby pri dekoračných, prototypových aj funkčných objektoch. Pri dekoračných predmetoch z PLA biokompozitu s 40 % podielom drevnej prímesi, pri dizajnovom dekoračnom objekte a ozdobnej mise, bol dôraz kladený najmä na vizuálny charakter materiálu, tvarovú členitosť a povrchovú štruktúru. Viditeľné vrstvenie v týchto prípadoch podporilo výsledný vzhľad objektov. Pri prototype dizajnového kresla z čistého PLA bola dôležitá najmä orientácia modelu, stabilita počas tlače a tuhosť výslednej geometrie. Tento výstup slúžil na overenie tvaru, proporcií a základného konštrukčného riešenia väčšieho priestorového objektu. Technické výstupy mali odlišné požiadavky. PETG forma pre kryt drona potvrdila možnosť rýchlej výroby tvarového prípravku, pričom jej pracovný povrch si vyžaduje dodatočné opracovanie z dôvodu vrstvenia. Náhradný vodiaci komponent pre tkáčsky stroj ukázal praktické využitie 3D tlače pri výrobe dielu, ktorý už nebolo možné bežne zohnať. Experimentálne vázy z PETG materiálu preukázali rozdielny výsledný efekt pri použití transparentného materiálu a materiálu s mramorovým vzhľadom. Pri vybraných vázach bola zároveň overená nerovinná tlač, ktorá umožnila dosiahnuť odlišný povrchový a tvarový charakter. Celkovo možno realizáciu hodnotiť ako úspešné overenie možností aditívnej výroby pri viacerých typoch výstupov. Výsledná kvalita bola ovplyvnená najmä použitým materiálom, geometriou modelu, orientáciou pri tlači a zvolenou tlačovou stratégiou.

Ďalšie informacie o projekte

Trvanie projektu:

Projekt je rozdelený do piatich pracovných balíkov a realizuje sa v časovom horizonte 24 mesiacov.

Pracovné balíky: 

PB1: Analýza LFAM – Zhodnotenie aktuálnych trendov, technológií a materiálov pre veľkoformátovú aditívnu výrobu a vytvorenie databázy dostupných riešení.

PB2: Preprocesing dát – Optimalizácia softvérových nástrojov na generovanie dráh tlače a príprava metodiky na efektívne spracovanie vstupných modelov.

PB3: Vývoj algoritmov – Návrh a testovanie algoritmov pre efektívne generovanie dráh tlače s dôrazom na úsporu materiálu a skrátenie výrobných časov.

PB4: Implementácia LFAM – Integrácia modernizovaných softvérových a hardvérových riešení do existujúcich výrobných procesov a validácia technologických inovácií.

PB5: Experimentálne testovanie – Overenie a optimalizácia parametrov veľkoformátovej 3D tlače prostredníctvom testovacích výtlačkov a analýzy ich kvality.


Očakávané prínosy:

Projekt prinesie významné inovácie v oblasti veľkoformátovej 3D tlače a aditívnej výroby, čo môže mať široký dopad na priemysel, výskum a ekologické aspekty výroby. Medzi hlavné prínosy patria:

  • Zvýšenie efektivity výroby: Implementácia pokročilých algoritmov umožní rýchlejšiu a presnejšiu tlač s minimalizáciou odpadu a nižšími nákladmi na materiál.
  • Zlepšenie kvality a spoľahlivosti výrobných procesov: Optimalizácia dráh tlače a parametrizácia tlačových podmienok povedie k vyššej rozmerovej presnosti a lepšej mechanickej odolnosti výtlačkov.
  • Podpora udržateľnosti a ekológie: Využitie recyklovaných materiálov a efektívnejšie hospodárenie so vstupnými surovinami prispeje k environmentálnej udržateľnosti výroby.
  • Inovácie pre priemysel: Výstupy projektu môžu byť aplikované v oblastiach ako automobilový, letecký a stavebný priemysel, kde je dopyt po veľkoformátových 3D tlačených komponentoch.
  • Rozvoj odborných kompetencií: Projekt prispeje k rozšíreniu znalostí a praktických skúseností tímu v oblasti LFAM, čo posilní konkurencieschopnosť pracoviska a jeho zamestnancov.
  • Transfer poznatkov do praxe: Výsledky výskumu a technologické riešenia budú prezentované na odborných konferenciách, workshopoch a školeniach pre priemyselných partnerov.

Projekt podporený: 

Výzva: 09I03-03-V04 „Štipendia pre excelentných výskumníkov a výskumníčky R2-R4“.

I. Všeobecné informácie o projekte

Názov projektu:

Výskum veľkorozmernej aditívnej výroby na báze technológie FGF s využitím priemyselných robotov.

Akronym projektu:

VRAV

Kód projektu:

Názov programu:

Plán obnovy a odolnosti SR

Komponent:

9. Efektívnejšie riadenie a posilnenie financovania výskumu, vývoja a inovácií Plánu obnovy a odolnosti Slovenskej republiky

Investícia:

3. Excelentná veda

Schéma pomoci

Schéma štátnej pomoci na podporu výskumu, vývoja a inovácií v rámci komponentu 9 Plánu obnovy a odolnosti SR č. SA.106633

Anotácia projektu

Aditívna výroba sa dnes považuje za nový fenomén 21. storočia. Aditívna výrobná technológia založená na digitálnych 3D CAD dátach umožňuje vytvoriť fyzický model postupným vrstvením materiálu. Jedným z trendov je zvyšovanie objemu stavebného priestoru 3D tlačiarní používaných v aditívnej výrobe (AV). Predkladaný projekt výskumu je zameraný na oblasť výskumu veľkorozmernej  robotickej 3D tlače s využitím technológie Fused Granular Fabrication (FGF)  z materiálov na báze kompozitov, biokompozitov a recyklovaných materiálov. Riešenie projektu je logicky rozčlenené do šiestich fáz, sledujúc ciele stanovené v projekte. V úvodných fázach projektu bude problematika aditívnej výroby pomocou  priemyselných robotov komplexne a hĺbkovo rozanalyzovaná, za účelom získania uceleného pohľadu a naplnenia prvého a druhého cieľa projektu. Získané poznatky budú následne aplikované pri riešení cieľov projektu: návrh algoritmu preprocesingu vstupných dát pre 3D tlač, úprava a modernizácia pracoviska robotickej veľkoformátovej tlače a optimalizácia 3D tlače. Komplex získaných poznatkov a skúsenosti bude v záverečnej fáze projektu využitý pri riešení prípadových štúdii v spolupráci s partnermi z priemyselnej praxe.

Zvolený prístup riešenia vychádza  zo skúseností hlavného riešiteľa projektu doc. Gajdoša a dostupnosti infraštruktúrneho vybavenia na hostiteľskej organizácii kde riešiteľ projektu pôsobí už viac ako 20 rokov. Predložení projekt umožní modernizáciu zariadenia priamo súvisiaceho s riešením projektom (pracovisko veľkorozmernej robotickej 3D tlače), perspektívne umožňujúceho pokračovanie výskumu aj po jeho ukončení. Medzi priame benefity a výstupy  projektu môžeme zarátať aj profesionálny rast riešiteľa a riešiteľského tímu.

Projekt naplnením cieľov z hľadiska celoeurópskej úrovne prispeje k riešiť kľúčové priority EÚ, ako sú technologické inovácie, udržateľnosť a hospodárska konkurencieschopnosť.

 
 

Doba riešenia projektu:  9/2024 – 7/2026

Riešiteľský tím:

Zodpovedný riešiteľ: doc. Ing. Ivan Gajdoš, PhD. 

Riešitelia: Ing. Pavol Štefčák 

                  Ing.  Patrik Pilát 

                  Ing. Viliam Kapraľ



Kontaktné informácie: